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避障型 KLM 适用于移动机器人的避障和导航 ，典型应用为自动 导引运输车(AGV)和有轨穿梭小车(RGV)。 KLM 的保护对象必须符合以下条件： ● 仅对侵入保护区域内的物体进行保护。 ● KLM 无法检测透明、半透明的物体。 ● 侵入保护区域内的物体的尺寸必须大于等于 KLM 的 检测能力 |
产品选型
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检测半径 |
型号 |
扫描角度 |
输出形式 |
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8m@1.8％反射率 20m@10％反射率 |
OLM4101 |
276° |
PNP |
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12m@1.8％反射率 30m@10％反射率 |
OLM4101 |
276° |
PNP |
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说 明 |
安装方式：水平/垂直安装可选，代号分别为 SZ/CZ。 | ||
工作原理
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标识 |
含义 |
描述 |
KLM 型激光雷达基于脉冲激光测距原理，通过旋转扫描实现角度 276°、半径 30m@10％反射率物体的二维区域检测。  |
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1 |
保护区 |
检测到障碍物时 OSSD 进入 OFF 状态 |
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2 |
告警区 1 |
检测到障碍物时 ALARM1 进入 OFF 状态 |
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3 |
告警区 2 |
检测到障碍物时 ALARM2 进入 OFF 状态 |
指令和标准
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KLM 系列激光雷达（简称 KLM）符合下列标准的要求 ●欧盟指令 EMC指令2014/30/EU ●国际标准 IEC 61496-1(Type3) IEC 61496-3(Type3) IEC 61508-1：2010 （SIL2） EN 60825-1：2014(1类激光产品) EN 13849-1(PLd) EN 61326-1：2013 EN 61000-4-2：2009 EN 61000-4-3：2006+A1:2009+A2:2010 EN 61000-4-4：2004+A1:2010 EN 61000-4-6：2009 EN 61000-4-8：2010 EN 61000-4-11：2004 ●GB标准 |
系统组成
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● KLM 系统包括一台激光雷达、一根传输线、一根配置线和配置软 件。 ● 附带存储设备为用户提供了软件安装包和《KLM 型激光雷达配置 软件使用说明书》，供用户安装和正确使用配置软件，对防护区域等 相关参数进行设置。 |
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输出接口
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电源输出接口为 M12-12 芯孔头，线长 0.3m。 网络连接接口为 RJ45 标准接头，线长 1m。 |
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电源输出接口 |
线芯颜色 |
信号定义 |
信号描述 |
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1-绿 |
0V |
工作电源 |
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2-红 |
24V |
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3-白 |
Z1 |
区域组选择信号，通过 Z1、Z2、Z3、Z4 输入信 号的变化实现多组保护 区域之间的切换 |
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4-黑 |
Z2 |
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5-橙 |
Z3 |
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6-粉 |
Z4 |
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7-灰 |
EDM |
外部触点监控输入信号， OSSD 处于 ON 状态时， EDM=0V，OSSD 处于OFF 状态时，EDM=24V。 |
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8-黄 |
RESET |
手动复位时，输入 RESET 信号解除输出锁定，重新 启动。 |
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9-棕 |
OSSD1 |
两路独立的 PNP 输出，ON 状态：最大 IOUT＝ 200mA，VOUT≥Vcc-2V， OFF 状态：IOUT＜1mA， VOUT＜2V。 保护区域无物体时处于 ON 状态，有物体或故障 时处于 OFF 状态。 |
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10-蓝 |
OSSD2 |
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11-紫 |
ALARM1 |
两路独立的 PNP 输出，ON 状态：最大 IOUT＝ 200mA，VOUT≥Vcc-2V， OFF 状态：IOUT＜1mA， VOUT＜2V。 告警区域无物体时处于 ON 状态。有物体时处于 OFF 状态。 |
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12-青 |
ALARM2 |
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PE |
屏蔽 |
技术参数
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激光光源 |
波长 905nm，一类激光产品， |
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最大检测范围 |
30m@10％反射率，最大测量范围 80m |
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扫描角度范围 |
276° |
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角度分辨率 |
0.12° |
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测量误差 |
±2cm@1sigma（典型值） |
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重复精度 |
±6mm@1sigma1） |
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工作电压 |
DC11V～DC28V |
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上电启动时间 |
8s（典型值） |
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刷新频率 |
30Hz |
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功耗 |
8W（输出端无负载） |
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输出型式 |
PNP 输出 |
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安全输出 （OSSD） |
PNP×2（ON 状态：最大IOUT＝200mA，VOUT≥VCC-2V， OFF 状态：IOUT＜1mA，VOUT＜2V。），过流保护，容性 负载≤60nF。保护区域无物体时处于 ON 状态，有物 体或故障时处于 OFF 状态。 |
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告警输出 （ALARM） |
PNP×2（ON 状态：最大IOUT＝200mA，VOUT≥VCC-2V， OFF 状态：IOUT＜1mA，VOUT＜2V。），过流保护。告警 区域无物体时处于 ON 状态，有物体时处于 OFF 状态。 |
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外形尺寸 |
100mm×100mm×115mm |
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环境温度 |
工作：-30℃～50℃；存储：-40℃～70℃ |
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环境湿度 |
工作：35%RH～85%RH；存储：35%RH～95%RH |
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抗光干扰 |
80000Lux 待定 |
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抗冲击 |
加速度 10g；脉冲持续时间：16ms； 碰撞次数：三轴，每轴 1000±10 次 |
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抗振动 |
频率 10Hz～55Hz；振幅：0.35±0.05mm； 扫描次数：三轴，每轴 20 次 |
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防护等级 |
IP67 |
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EN61326-1：2013 |
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EN61326-1：2013 EN61000-4-2：2009 |
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电 磁 兼 容 性 |
EN61000-4-3：2006+A1:2008+A2:2010 |
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(EMC) |
EN61000-4-4：2004+A1:2010 |
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EN61000-4-6：2009 EN61000-4-8：2010 |
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EN61000-4-11：2004 |
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1）该值在距离雷达 80cm 处，对 10%反射率目标板进行测试获取 |
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外观信息和指示标识
外形尺寸
